外骨骼與復健機器人：20年技術進展、臨床成效與市場政策

外骨骼與復健機器人已從實驗室走進醫院，也逐步延伸到個人行動輔助。設備能讓嚴重步行障礙者開始站立與踏步，將重複練習、支撐程度和動作回饋整合成可調整的訓練流程。選擇設備之前，需要先分清楚三個目標：增加治療中的有效練習、改善脫離設備後的功能，以及協助日常移動。三者會使用不同產品，也需要不同的成效證據。

左右卡片分別為固定場域與可穿戴地面行走。固定場域列Lokomat關節對應外骨骼、G-EO末端驅動、HIWIN MRG-P100混合式；穿戴側列EksoNR剛性外骨骼、HAL下肢醫療型剛性外骨骼與皮表生物電控制，以及軟式纜索exosuit。每項配原創機構簡圖。 — 圖1｜使用場域與人機連接方式，是兩個可交叉的分類軸。圖示呈現機構原理，省略操作與安全設備細節；不是產品外觀、療效排名或操作指南。HAL的皮表訊號屬控制特性，並非另一種互斥機構。^{[1, 2, 3, 4, 6, 8]}

「外骨骼」描述的是機構如何與身體連接，並不保證設備能隨人自由移動。以兩個軸向分類較清楚：一個是固定場域或地面穿戴行走，另一個是剛性外骨骼、末端驅動、混合式或軟式輔助。這樣才能避免把外觀相似的機器放進同一組比較。^{[1, 2, 3, 4]}

Lokomat屬固定式外骨骼系統，利用腿部動力矯具配合跑步機與體重支撐，設定髖膝運動、速度和輔助程度。G-EO則主要透過足板軌跡帶動下肢，並可配置步行或樓梯模擬。前者以肢段與關節對應為核心，後者從足端施力；兩種方式都需要適當的姿勢與支撐設定，不能僅從馬達數判斷訓練品質。^{[2, 3]}

上銀MRG-P100應另作精確說明。2022年原始試驗將它描述為末端驅動與外骨骼混合系統：兩片協調足板帶動循環，外骨骼模組導引下肢，膝、骨盆與腹部三點支撐維持站立。官網目前列整機584公斤，搭配輪椅上機系統627公斤。這是固定式下肢訓練設備，與穿戴後在社區走動的產品用途不同。^{[1, 5]}

同一篇上銀系統試驗納入40名亞急性中風者，安排十五次、每次三十分鐘機器人訓練，對照組增加等時數的傳統復健。兩組皆有進步，僅Fugl–Meyer下肢與總分的整體重複量測分析見組間優勢，個別時間點事後比較未達顯著；步行與平衡亦未見普遍優勢。這提供產品層級的早期資料，尚不能把運動控制量表改善等同實際步行恢復。^[1]

原論文圖1，上半部為上銀 MRG-P100 機構示意，下半部為裝置實際使用的正面與背面照片。 — 圖2｜上銀MRG-P100混合式步行訓練系統，上半部為機構示意，下半部為實際使用正、背面。轉載Lin YN、Huang SW、Kuan YC、Chen HC、Jian WS、Lin LF（2022）原論文圖1，CC BY 4.0；原圖未修改。

穿戴式剛性產品也有不同任務。EksoNR偏重院所步行訓練，ReWalk則分院所配置與個人型行動輔助；Medical HAL透過皮膚表面生物電訊號協助辨識動作意圖，再由驅動單元提供支援。這些產品對上肢能力、步態啟動方式、助行器及監督的要求並不一致，須依型號與當地標籤判讀。^{[6, 7, 8]}

使用目的還須區分醫療與職業減負。例如Ekso年報中的EVO，是支援工作者胸前至頭頂操作的上肢外骨骼，主要服務原本具行動能力的工作人口；它不屬該公司的FDA醫療產品。若市場報告同時納入這類設備，所稱的外骨骼成長就不能直接解讀為神經復健需求增加。^[6]

控制方法的進步，讓機器能更細緻地回應主動參與。2010年研究讓11名不完全脊髓損傷者以隨機次序體驗四種Lokomat模式；採個別化支援的路徑控制時，肌肉活動與心率反應增加，互動力矩下降。這支持調整協助方式的重要性，但單次生理反應仍不能證明長期步行恢復較佳。^[9]

軟式外骨骼以織物錨點與纜索傳力，著重保留關節活動並補足特定步態階段。2017年9名慢性中風者的研究，展示踝推進與足尖廓清的即時改善，步行能量成本平均降低10%。這是穿戴並啟動時的機械輔助效應；能否轉成脫機後保留的訓練成效，需要另一種研究設計。^[4]

自平衡技術又開出不同路徑。Atalante X具有髖膝踝動力與12個致動自由度，可在院所監督下提供不靠拐杖的步行訓練。2026年8月獲美國510(k)許可的個人型Eve，則可供符合條件的成人脊髓損傷者在指定居家環境使用，但仍須受訓陪同者，且限平坦、堅實、乾燥、光滑的表面。自平衡不代表能獨自應付所有戶外環境。^{[10, 11]}

使用者穿戴 EksoNR 下肢外骨骼，治療師在後方協助，前方放置手杖。 — 圖3｜EksoNR穿戴式外骨骼的使用示範，治療師在旁協助；照片未提供使用者診斷。攝影：AriceEB／Wikimedia Commons，CC BY-SA 4.0；2023年2月9日拍攝，原圖未修改。

臨床證據最完整的用途之一，是中風後的步行訓練。2025年Cochrane回顧（檢索至2023年底）納入101項研究、4,224人；其中51項研究、2,148人的分析顯示，機電輔助訓練合併物理治療，提高療程結束時獨立步行的機會，勝算比為1.65，95%信賴區間1.21至2.25。這個數字不能改寫為65%的人恢復，也不是所有穿戴式產品的共同成功率。^[12]

回顧中的獨立步行通常以FAC四至五級界定，可使用手杖等輔具，但不需要他人身體協助。相較之下，平均步速差約每秒0.05公尺，六分鐘步行距離差約11公尺，平均增益較小。療程後追蹤的獨立步行勝算比為1.64，信賴區間0.77至3.48，尚不能確認優勢持續。短期達到步行門檻與長期走得更遠，應分別呈現。^[12]

較早的DEGAS試驗提供具體情境。2007年，155名首次中風六十天內、尚不能獨立步行者，分別接受每天二十分鐘Gait Trainer加二十五分鐘物理治療，或四十五分鐘物理治療。四週後獨立步行者為41／77與17／78人，六個月仍有組間差異。此結果支持特定早期重度族群的安排，不能直接套用已能行走的慢性患者。^[13]

不同設備與不同起點可能得到另一種結果。2009年Lokomat研究納入72名亞急性中風者，起始已能以每秒0.1至0.6公尺行走；在完成者分析中，傳統訓練的步速與耐力改善較大。這項舊世代研究與DEGAS的對象、訓練內容不同，無法據此排出末端驅動或外骨骼的普遍優劣。^[14]

穿戴式地面行走也需要同樣嚴格檢驗。2021年加拿大三院試驗納入36名亞急性中風、不能獨立行走者；外骨骼組每次平均592步，對照330步，直立（站立或行走）時間也較長，但依原隨機分組分析，出院與六個月的主要功能結果未見顯著優勢。增加練習量是可觀察的流程成果，還需確認是否轉成所要的生活能力。^[15]

解讀這些試驗時，治療時間只是第一層條件。機器人組增加了多少有效踏步、接受多少輔助、是否練習轉位與真實地面任務，都影響比較。把機器人加在原療程之上，與用它取代相同時間的積極治療，回答的是不同問題；試驗也尚未建立適用所有病程與設備的單一最佳劑量。^{[12, 15]}

同一OR對數軸的森林圖：療程結束51項RCT、2148人，OR1.65，95%信賴區間1.21至2.25；後續追蹤8項RCT、569人，OR1.64，95%信賴區間0.77至3.48，跨過無差異線1。 — 圖4｜混合裝置合併物理治療的獨立步行效果。療程結束與後續追蹤來自不同研究子集合，不能當成同一群人的恢復曲線；FAC四至五級仍可使用輔具。後續追蹤信賴區間跨越1，長期優勢未確立。^[12]

固定式上肢機器人的證據，提醒我們區分運動損傷與實際活動。2018年Cochrane回顧納入45項試驗、1,619人，日常生活能力的標準化平均差為0.31，顯示合併研究存在平均益處；但設備、治療劑量與對照差異大，且回顧早於後來的大型RATULS試驗。標準化差值不是某張量表增加0.31分，也不是31%的成功率。^[16]

2010年美國127人的試驗，將固定式上肢機器人與同等密集治療及一般照護比較。機器人與積極治療皆安排十二週、三十六次；十二週主要運動分數未見機器人優勢。三十六週部分次要結果優於一般照護，卻未優於密集治療。這指出治療強度與內容本身也會影響結果。^[17]

2019年RATULS進一步納入770人，機器人與加強上肢治療皆每週三次、每次四十五分鐘、持續十二週。三個月可評估者的ARAT活動達標比例為44%、50%與一般照護42%；機器人對一般照護的調整勝算比1.17，98.3%信賴區間0.70至1.96，未證明主要活動結果較好。此結論針對該平台與方案，並未否定所有未來設計。^[18]

脊髓損傷須再依完整性與殘存主動能力分層。2022年WISE試驗將33名慢性、不完全脊髓損傷者隨機分組，25人完成主要分析；經十二週訓練，未使用機器人時的十公尺步速變化，組間未達顯著。探索性的速度分級結果不能取代主要終點，也不能外推成完全脊髓損傷者恢復自主步行。^[19]

個人外骨骼的價值還取決於能否融入生活。2024年美國十五家退伍軍人醫療中心試驗納入161人，比較四個月居家或社區外骨骼使用加一般輪椅照護，與一般照護。主要心理與身體生活品質結果未見明確改善，實際使用低於預期，受訓同行者不在場是常見障礙。這屬日常輔具研究，不能用來證明或否定神經修復。^[20]

安全與可用性同樣會改變實際效益。上述居家試驗出現兩例與外骨骼相關的足部骨折；其他試驗也記錄皮膚不適、疼痛、疲勞與退出。這些事件不能換算成所有2026產品通用的風險率，卻說明骨骼健康、接觸壓力、關節活動度、站立耐受與協助安排，需要納入篩選和每次訓練紀錄。^{[20, 15, 19]}

市場成熟度可從可追溯的配置資料觀察。DIH在2025年1月申報，Lokomat累計約安裝1,219套，遍及全球超過650家設施。CYBERDYNE截至2026年3月底，全球運作中的醫療下肢型HAL為558台，包含研究設備，其中120台在日本醫院用於治療。這些資料說明商業部署已具規模，但不代表相同年度或相同使用率。^{[21, 22]}

Lifeward的2025年報另列，年底已配置131台ReWalk復健型及778台個人型；同報告的逾6,000台AlterG屬差壓減重跑步機，不能計入外骨骼。配置台數、運作台數、年度售出量與治療人次應各自保留定義，也不能將幾家公司的數字相加估算全球市占。^[7]

營收也需要拆開看。Ekso的2025年合併營收約1,280萬美元，包含設備、服務與其他項目；公司整體業績無法代表單一治療技術的市場規模。產品取得許可後也可能停止積極銷售，例如Lifeward年報已如此描述ReStore。採購須確認當地供貨、軟體更新、耗材和維修承諾，不能把舊研究中的知名產品直接當成現售選項。^{[6, 7]}

經濟評估需要同時問成本與健康收益。RATULS的試驗內分析，以2018年英鎊計算六個月醫療與個人社會服務成本，機器人組每人平均5,387英鎊，加強上肢治療4,451英鎊，一般照護3,785英鎊；機器人組相較一般照護，未見額外的品質調整生命年收益。依研究設定的支付意願範圍，該方案未呈現成本效益。^[23]

這些金額是特定英國服務體系的總照護成本，不能當作設備售價或直接換匯成台灣療程價格。反過來，設備能增加步數，也尚不足以宣稱節省人力或住院費。若希望改善經濟性，需要實測同一人力可完成多少安全療程、哪些病人真正獲益，以及功能能否維持，而非只把機器購置費分攤到預想人次。^{[23, 15]}

設備成本還包含停機與退出的風險。可要求供應商提供維護期限、故障處理時間、零件供應及資料匯出規格，並確認病人轉換設備後能否保留可比較的測量。對個人使用者，交通、居家可行走空間、陪同者訓練與保險申請時間，都是完成採用的實際成本；它們不一定會出現在購機報價中。^{[11, 20]}

三張卡片分別列Lokomat約1219累積安裝、Medical HAL558運作台數、ReWalk778個人型加131復健型累積部署，標示不同日期與口徑，不可相加比較；下方列整體服務成本。 — 圖5｜企業公開部署數字的日期與口徑各異；HAL包含研究用途，日本醫院治療用120台為558台中的子集。這些數字不能加總為全球市場、推論市占或當成單年銷量。下方為採購時應實測的服務條件。^{[21, 22, 7]}

醫材許可、個人輔具給付與院所治療支付，是三個不同關卡。主管機關確認產品的適用範圍與上市條件；保險方另外決定哪些人、哪些設備或療程符合支付；服務機構還須完成評估、訓練和後續支援。因此，取得許可的機型未必能走同一保險程序，能申報一項治療也不代表患者可以把機器帶回家。^{[11, 24, 25]}

美國Medicare已將特定個人用動力下肢外骨骼K1007納入輔具分類。2024年修訂的全國費表購置額為91,031.93美元，顯示個人設備有了明確支付途徑；但這是2024年的費額，不能寫成2026年報價或每位患者可領取的補助。個別醫療必要性、保險條件與供應程序，仍會決定實際取得的可能性。^[24]

這項美國制度也說明兩種市場的差別：醫院採購可供多人訓練的設備，與依個人尺寸配置、附帶訓練與居家使用條件的輔具，是不同交易。評估財務可行性時，應先確認收入來自療程、租賃、設備供應或服務合約；不能拿個人輔具費表去推估醫院每次機器人治療的收入。^{[24, 6]}

日本的J118-4機器人套裝步行處置，採指定機構與適應症條件。2026年規範列有脊髓性肌肉萎縮症、肌萎縮性側索硬化症、肌肉失養症等特定疾病，並要求規劃五週內九次治療；完成後由跨專業團隊評估，繼續申報須記錄相較一般步行訓練的客觀追加改善。這種安排把後續療程與結果連結，適用範圍也不能擴大為所有中風或脊髓損傷。^[25]

韓國HIRA的2026年公告摘要顯示，自七月三十一日起，符合條件的中風及部分兒少中樞神經疾病患者，可使用機器人步行治療的選擇性給付。至少三十分鐘的療程有對應加算，該選擇性給付項目的患者負擔率為五成；實際申報仍須符合正式公告及設備條件。對院所而言，這提供療程支付入口，卻未處理個人外骨骼購置。^[26]

德國的輔具取得須經處方、醫療需求與保險審核。法定保險BARMER說明，支付依契約價格或定額處理，沒有契約價格時另取得報價並作個案決定。文章不能把一般輔具程序或少數成功案例，推論為所有脊髓損傷者都可獲配同一品牌；採用前宜直接核對該型號、該保險與該使用目的。^[27]

中國國家醫保局2024年復健服務價格指南，將項目整合為十七類，人工智慧輔助擴展與主項同價且不得重複收費。這先處理服務如何立項及計價，實際價格仍由地方落地，醫保支付與患者負擔也需另外確認。若把科技輔助當作新增收費理由，必須先查明當地規範，不能只依設備成本自行加價。^[28]

新加坡中央醫院則提供已落地的服務模式：由復健醫學醫師評估與轉介，運用HAL或Lokomat，作為神經疾病步行障礙一般照護的輔助。這份官方資訊能證實服務存在，沒有提供可推廣至全國的支付額度。機構採用、醫療保險涵蓋與居家購機，仍需分別查詢。^[29]

國家產業政策的目的又不相同。台灣國科會2026年度智慧機器人關鍵技術與場域應用徵案，把醫療照護列為應用方向之一，資助對象是合格研究機構與主持人；該輪徵案已截止。它可以支持研發與驗證，不能據此宣稱某個產品已獲補助、取得臨床成效，或患者因此享有健保支付。^[30]

日本2026年介護科技導入支援，著重機構工作流程、生產力與協同採用。政策中的穿戴裝置，可能是照顧者移位時使用的助力器，也可能涉及服務對象的移動與功能訓練。評估這類補助時，需要先確認受益者是工作人員、照護機構還是患者；照顧者減負設備的部署，不能算成醫療復健外骨骼的普及率。^[31]

韓國2023年公布的機器人產業戰略，規劃至2030年至少三兆韓元公私投資，涵蓋多種產業與服務機器人。中國「機器人＋」方案則曾把復健與養老外骨骼列入應用方向，其目標期至2025年。這些政策適合說明研發及場域推動方向，金額與目標都不能換算成已執行的外骨骼專項補助或病人給付。^{[32, 33]}

跨國比較因此宜分成兩張清單：一張追蹤醫療服務和個人輔具的適用資格、支付及使用條件，另一張追蹤研發、實證與機構導入的資助對象及期間。前者影響患者能否接受服務，後者影響技術能否完成驗證和被機構採用；把兩者接起來，需要可靠的成效、成本與執行資料，不能只靠政策名稱推算需求。^{[24, 25, 26, 30, 31]}

三欄政策圖：美國Medicare K1007屬個人輔具給付，須個案符合條件；日本J118-4給付指定疾病和院所的步行療程，五週九次並評估續行；臺灣國科會2026智慧機器人徵案支持研發團隊和場域應用，該年度徵案已截止。底部標示FDA許可不等於保險給付，補助不等於療效。 — 圖6｜三種政策工具的代表例：個人輔具、院所療程與產業研發，各有不同資助對象及審查條件。圖列制度日期，不代表全國普遍購機補助，亦非完整申報指南。^{[24, 25, 30]}

採購可以從一份明確的服務規格開始：預計收治什麼病因、哪個恢復階段、目前能否站走，以及要改善院內練習、脫機步行還是日常移動。接著估算實際符合體型、關節活動度、骨骼與心肺條件的人數，再檢視轉位空間、操作流程、清潔、維護與人員訓練。目標族群越明確，設備比較才越有意義。需要骨質、痙攣、皮膚或直立耐受的進一步評估時，應先補足資料，不能以通過一次試穿取代適用性判斷。^{[20, 19]}

試用時應同時記錄穿脫與設定時間、有效練習分鐘、病人主動出力、輔助程度、完成率及不良事件。治療師能否在不同病人間調整模式，往往比單次展示的最高步數更影響服務量。成本應包含採購或租賃、維修、耗材、場地和人力，並用實際完成療程數計算，避免把理論滿載當作日常利用率。當病人需要更長的準備時間或兩人協助，排程模型也要納入；若宣稱一人可操作，仍須確認該說法是否涵蓋移位、穿脫和突發狀況處理。^{[15, 23]}

測量程序也要在採用前固定。十公尺步行與六分鐘步行應記錄使用的輔具、協助程度、測試速度指令與是否穿戴機器；上肢則分別選擇運動控制、抓握任務和日常活動量表。若前後測的支撐條件不同，表面上的進步可能來自協助增加。機器內建分數可作訓練回饋，與通用臨床量表仍需分別記錄。^{[12, 18, 19]}

個人輔具的試用則應讓使用者與預定陪同者共同參與，實際完成穿脫、控制器操作、轉向及允許環境內的活動。可事先約定具體目標，例如站立參與家庭活動或完成特定室內路徑，並記錄所需時間與協助。即使通過操作訓練，也還需要追蹤本人是否願意持續使用，以及陪同安排能否長期維持。^{[11, 20]}

成效追蹤則應預先指定是否在穿戴設備時測量，並把步速、步行距離、日常生活、照護負擔與個人目標分開記錄。若採購目的是功能恢復，就要保留脫機測量與追蹤；若目的是行動輔助，則要評估真實環境使用、陪同需求與持續採用。先做可完成的小規模服務驗證，再按結果擴充，比單靠設備新穎程度更能支持長期決策。^{[12, 20]}

論文、技術文件與政策來源

資料查核至2026年11月11日。本文為2006–2026年代表性研究與政策的定向整理，並非完整系統性回顧。企業部署資料、產品許可與醫療給付各自標示日期及範圍；法規與申報仍以當地正式文件為準。圖表為依來源製作的原創圖，兩張實景照片依各自授權原圖轉載，並非本公司的治療案例或產品背書。